L'âne, traditionnellement appelé baudet, du Poitou semble avoir fait son apparition dès le Xe siècle en France. La production de mules à partir de juments de race poitevine, dites "mulassières", et d'ânes a permis à cette dernière espèce de se développer.
Dans les années 1900, le Mirebalais, région de Mirebeau dans la Vienne appelée aussi "la Beauce du Poitou", était l'une des rares régions de France où le célèbre âne du Poitou était utilisé pour labourer la terre.
Aujourd'hui, son élevage n'est pratiqué qu'autour de Melle dans les Deux-Sèvres.
Pour sauver la race, un programme de sauvegarde a été mis en place, avec identification des animaux et création d'une asinerie expérimentale.